1895 wurde der erste Soisbergturm (8 m) in Holzbauweise errichtet. 1955 ist der Turm durch den Bundesgrenzschutz auf eine Höhe von 13,5 m erneuert worden. Später musste dieser Turm wegen Baufälligkeit gesperrt werden.
Im Jahr 1997 wurde durch die "Bürgerinitiative Aussichtsturm Soisberg e. V." mit Unterstützung der Gemeinden Eiterfeld, Schenklengsfeld und Hohenroda der Grundstein für einen neuen Turm gelegt.
Am 01. Mai 2004 konnte der in Stahlbauweise errichtete Aussichtsturm mit einer Höhe von 25 m eingeweiht werden.